集谐波减速器、无框力矩电机、抱闸器、增量编码器、值编码器、驱动器于一体，让机器人开发更简单...更快捷... rjs14,17,20,25,32关节模组可选 输出连续扭矩为10~200n.m 适用有效负载小于10公斤以下的协作机器人 额定转速高可达40rpm,加速度可达10rps/s 关节输出端重复定位精度高达0.001度 ethercat,canopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器 常规为48vdc供电，24~60vdc之间供电可选 结构极其紧凑，小关节仅为90x128mm,重量<2kg 安装拆卸简单、快捷 也为客户提供oem定制化服务 参数 单位 rjs14 rjs17 rjs20 rjs25 rjs32 减速器速比 -- 100 100 100 100 100 减速器齿隙 arcsec 18 10 9 9 7 减速器背隙 arcmin 1.5 1.5 1.5 1.5 1.5 转动精度 arcmin 2 2 1.5 1.5 1.5 电机极对数 -- 6 6 7 8 8 电机额定功率 w 117 146 204 380 430 电机额定电压 v 48 48 48 48 48 电机额定电流 a 4.5 4.7 7 11 16 电机额定转速 rpm 3500 3000 3000 2500 2000 电机额定转矩 nm 0.32 0.46 0.65 1.4 2.0 电机转矩常数 nm/a 0.069 0.115 0.1 0.13 0.13 反电动势系数 v/krpm 4.3 7.17 6.26 11.29 10 关节重量 kg 2 2.5 3 4.5 7.5 关节直径 mm 90 90 100 119 156 关节高度 mm 100 104 114 135 172 关节长度 mm 128 144 144 157 162 许用负载转矩 nm 28 54 82 157 333 平均负载转矩 nm 11 39 49 108 216 大瞬时转矩 nm 54 86 147 284 647 额定转速 rpm 35 30 30 25 20 大转速 rpm 40 35 35 30 25 增量编码器 p/r 2500 2500 2500 2500 2500 值编码器 bit 17/19 17/19 17/19 17/19 17/19